工业机器人在运转作业时，往往都需求一个运转空间，为了能够使其运转时不和周边防护发生干扰，咱们就需求合理的设置体系周围的机械式防护设备。

安全防护空间

如果咱们在规划的时分，只是一味的寻求大空间，大范围，显然，以这样的理念规划的防护结构可能形成资源的极度糟蹋。如果能应用合理的、满意操作需求的运动束缚，咱们不仅能够有效地进步利用率，一起也为操作人员增加了一道安全的屏障。

限定空间的树立

机器人体系的限定空间，主要根据周边的机械式防护来树立。在考虑机器人的位置、布局并提早评价防护空间内部的风险后再进行机械式防护的空间规划，是比较建议的流程。规划环节中，除了要考虑机器人自身外，还要归纳考虑结尾执行器、夹具和工件的运动等因素。限定的空间尽量与操作空间进行匹配，用以*大化进步利用率。

束缚运动的方法

束缚机器人的运动主要分为两类：机械式和非机械式限位。

（1）机械式限位

机械式的硬限位用以在物理上束缚机器人不超出指定的界限。因为这种类型的限位会与机器人发生物理触摸，因而需求特别注意：运用这样的限位方式，应当确保在磕碰后限位部分不会发生物理形变。

（2）非机械式限位：轴及空间的安全软限位

这是一种非机械式的软限位，由内置的软件来确认机器人的运动极限。轴限位能够束缚机器人的轨迹；空间限位能够确认专有区域的几何形状。

因为这种类型的限位是由软件进行设定，因而修正参数的权限也应当受到密码的严厉维护。

（3）非机械式限位：结合传感器的外部限位设备

另外一种非机械式的限位是通过运用外部的传感器，例如安全的挨近开关、非触摸式编码开关，甚至安全光幕所构成的虚拟屏障，在这些外部传感器接收到超限的逻辑呼应时，主动激活机器人的安全中止信号。

以上两种非机械式的限位设备，因为原理上通过逻辑体系进行操控，因而需求额定考虑机器人的中止呼应距离。